”loam“ 的搜索结果

     首先将odometryBuf中接受到的里程计数据保存为q_wodom_curr、t_wodom_curr // 获取里程计的数据放置与 q_wodom_curr t_wodom_curr q_wodom_curr.x() = odometryBuf.front()->pose.pose.orientation.x;...

     本文想用a-loam算法实现建图定位导航。命令流程如下： 1.开启16线激光雷达 roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch 2.启动aloam roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch 启动laser-...

     首先要在系统中安装Ceres 1.14 下载Ceres 百度网盘链接 解压文件 因为Ubuntu无法直接解压.zip类型的文件 所以需要先安装一个工具 sudo apt-get install unzip 后可直接解压文件 unzip xxxxx.zip ...

     前言： 之前看r2live遇到一个些许困难，不清楚强度和曲率，于是老师让我先看看loam，然后这段时间看了A-LOAM。 **摘要：**该论文主要是针对两轴单线激光雷达来生成实时激光里程计并建图，提出了一个构建实时里程计的...

     一、对应源文件 add_executable(alaserMapping src/laserMapping.cpp) target_link_libraries(alaserMapping ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${CERES_LIBRARIES}) 二、ROS interface ...

     前一阵看网课讲解Loam的视频，觉得十分简单而且直观。然而纸上得来终觉浅，最近结合网上前人的解析加以自己的理解，希望能得到新的深一些的理解。写下做一下记录，方便将来回忆复习。 贴上参考的资料： github上用...

LOAM学习-LM方法

标签：   slam

     LOAM学习-LM方法前言一、基本原理二、计算步骤结语 前言 在LOAM学习-代码解析（四）特征点运动估计 laserOdometry的3.3中，使用LM方法进行点云配准。 本部分对LM方法进行详细解析，需要一定的数学推导能力。 LM原...

     注意，这个程序将所有接收到的点云数据直接添加到全局的点云中，没有进行任何过滤或去重处理。如果你的bag文件包含大量的重复数据，生成的PCD文件可能会非常大。程序会在ROS节点关闭时保存全局的点云，因此你需要在...

     本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏： A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。 废话不多说，直接开始！ 一、A-LOAM安装 A-...

     LOAM中用于非线性优化的方法，希望能帮助大家，同时供自己以后参考。 理解 对于SLAM而言，视觉传感器需要纹理信息决定特征点，距离传感器需要空间几何结构信息决定特征点，在特征点缺乏时，状态估计方法会进行退化，...

     A-LOAM学习一、复现1.1 Ubuntu 和 ROS1.2 Ceres Solver1.3 PCL 一、复现 1.1 Ubuntu 和 ROS A-LOAM 1.2 Ceres Solver git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver # CMake sudo apt-get ...

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