”lio-sam“ 的搜索结果

     今天讲一篇经典的LIO（LiDAR-Inertial Odometry）SLAM论文——LIO-SAM。雷达+里程计由于其高鲁棒性、较低成本（二维雷达不贵、三维雷达价格也在降、IMU不太贵），可以说是工业机器人应用最广泛的SLAM解决方案了。...

     LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化，包括IMU因子，激光里程计因子，GPS因子、回环因子。虽然在创新点上没什么让人觉得有趣的东西，但是在性能上相比Lego-Loam，...

     LIO-SAM代码阅读详细注释版，2020年11月1日下载版本。目前还有部分没懂，以后再更新，博客里有相应的文章，文章里的注释和这里是一样的，不能保证能够运行，有可能写注释的时候不小心改了代码。

     可以在LIO-SAM/analysis/ntuviral_liosam文件夹中找到LIO-SAM/analysis/ntuviral_liosam 。 只需运行 MATLAB 脚本checkall_parallel.m ，结果就会被打印出来。 如果您在工作中使用 NTU VIRAL 数据集，请在数据集的 ....

LIO-SAM

标签：   人工智能

     其主要功能是做位姿融合输出，最终输出imu的预测结果，与上节中的imu预测结果的区别就是：该对象的融合输出是基于全局位姿的基础上再进行imu的预测输出。发布imu里程计的轨迹，控制一下更新频率，不超过10hz，将最新...

     LIO-SAM中源代码使用的9轴IMU，在这里我们想要LIO-SAM代码适配6轴IMU，首先我们要了解9轴IMU和6轴IMU区别是什么？6轴IMU能够测量的量有：xyz方向上的线角速度和xyz方向上的角速度，9轴IMU能够测量的量有：xyz方向上...

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