ALOAM - 程序员宅基地

无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结

目录 1、概述 2、scanRegistration.cpp 2.1、代码注释 2.1.1、主函数 2.1.2、removeClosedPointCloud（雷达周边过近点移除） 2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数 2.2、总结概括 ...PS: 在看了lo.

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

标签： SLAM

Ubuntu20.04配置ALOAM

跑通A-LOAM并保存点云地图!

标签：计算机视觉定位自动驾驶

本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏： A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双...mkdir -p ~/aloam_ws/src cd ~/aloam_ws/src catkin_init_workspace #克隆A-LOAM源码 git cl

A-LOAM的安装和源码解析（1）

标签：学习 linux ubuntu

A-LOAM（Advanced LiDAR Odometry and Mapping）是一个用于激光雷达（LiDAR）数据的实时里程计和地图构建系统。它基于LOAM（LiDAR Odometry and Mapping），这是一个广泛使用的、高效的激光雷达SLAM（Simultaneous ...

A-Loam框架学习

标签：自动驾驶 c++

激光入门之A-Loam Aloam将Loam中很多公式优化了，直接调运库进行实现，代码简洁易读，但是效率有所降低，代码风格较好，适合新手入门。

aloam学习笔记(一)

标签：学习

记录运行aloam，最开始运行aloam中出现的各种问题，既解决方式。

ALOAM试跑及程序注释

标签： ALOAM LOAM SLAM

ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码： https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 数据：链接: ...

【aloam】ubuntu20.04 配置 aloam 环境，编译过程报错及成功解决方法

标签：环境配置 ALOAM Ubuntu20.04

【代码】【aloam】ubuntu20.04 配置 aloam 环境，编译过程报错及成功解决方法。

3D激光SLAM:ALOAM---后端laserMapping代码结构与数据处理分析

标签： 3d激光slam ALOAM 后端

ALOAM方法实现了低的漂移,并且计算的复杂度低,实时性很好.并且不需要高精度的lidar和惯导这个方法的核心思想就是把SLAM问题进行了拆分,通过两个算法来进行.一个是执行高频率的前端里程计但是低精度的运动估计（定位...

aloam中增加回环模块——流程分析

标签： lidar loam 回环

aloam没有回环模块，参考lego-loam增加回环模块。一、lego loam mapping模块分析 1、首先要明确几个重要转换矩阵的含义： float transformLast[6]; float transformSum[6]; float transformIncre[6]; float ...

3D激光SLAM:ALOAM---Ceres 优化部分及代码分析

标签： ALOAM Ceres 激光slam

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的...ALOAM里面的优化问题的建模和求解都是通过Ceres 进行的,包括前端的帧间里程计和后端的地图优化.相比于其它优化库(g20 gtsam),Ceres 一个很大的优点就是

LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键记录

标签： ubuntu 开源软件

LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键代码记录

ALOAM 学习篇---在Ubuntu18.04上运行ALOAM

标签：学习 ubuntu

首先要在系统中安装Ceres 1.14 下载Ceres 百度网盘链接解压文件因为Ubuntu无法直接解压.zip类型的文件所以需要先安装一个工具 sudo apt-get install unzip 后可直接解压文件 unzip xxxxx.zip ...

LOAM, ALOAM, LegoLOAM, hdl graph slam比较

标签： SLAM lidar LOAM

A-LOAM LOAM: • LOAM use a new defined feature system (corner and flat point), for the detail see its article. • LOAM suppose linear motion within the scan swap (VLOAM further uses visual odometry to...

Aloam+deeplabv3+ 构建语义地图+行人车辆检测(kitti数据集)

标签： slam 自动驾驶

融合相机的aloam https://github.com/TianXiaoRui/color_map_loam deeplabv3+ GitHub - VainF/DeepLabV3Plus-Pytorch: DeepLabv3 and DeepLabv3+ with pretrained weights for Pascal VOC & Cityscapes

matlab注销代码-A-LOAM:A-LOAM

标签：系统开源

可以在A-LOAM/analysis/ntuviral_aloam文件夹中找到A-LOAM/analysis/ntuviral_aloam 。只需运行MATLAB脚本checkall_parallel.m ，结果将被打印出来。如果您在工作中使用NTU VIRAL数据集，请使用数据集处的BibTex...

ubuntu18.04配置aloam和r3

标签： linux

ubuntu18.04配置aloam和r3

aloam保存地图

标签：计算机视觉

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_64.launch #第二步，跑一个数据集 rosbag play xxx.bag #第三步，建一个文件夹，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/...