”3Dslam“ 的搜索结果

     3D SLAM 的大体流程:(以多传感器融合为例)(1) 首先进行传感器信息的读取: 包括激光雷达 . IMU(IMU 传感器可以提供 线加速度, 角速度 以及 旋转角RPY 信息)(2) 扫描匹配: 对得到的数据进行畸变处理,校正位姿, 对得到...

     3D视觉工坊学习交流群当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下（SubT）环境中，其自主导航是一项极具挑战性的任务，这也促进了姿势估计和建图算法的研究。受在此类环境中实际部署自主机器人需求的启发，本文...

     ROS-3DSLAM（1）：综述 2021年9月27日星期一——2021年9月29日星期三 一、项目简介： Robot operating System (ROS),通常被称为机器人操作系统，是一种弱耦合的分布式进程框架，通过进程间的消息传递和管理来实现...

     2021@SDUSC 2021年12月28日 经过这半个学期的学习，我对于SLAM经历了一个从一无所知到逐渐了解的充实的学习过程。 在学习的过程中，在收获关于SLAM、cpp的知识的同时，也得到了自主学习研究相关的经验和技巧。...

     2021SC@SDUSC （二）lvi-sam项目认识 一、SLAM简介 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping（同时定位 + 建图）。 独立的定位问题是建立在地图已知的情况下的，单独的建图问题也是建立在定位已知的情况下的。...

     2021SC@SDUSC 学习内容概览 本次的项目lvi-sam主要分为两个大的模块：lidar模块和visual模块。我们小组学习先进行了lidar模块的学习，然后进行的visual模块。每个模块都分成了若干小的部分，分给每个组员主要负责，...

     3DSLAM（Three-dimensional Simultaneous Localization and Mapping）是一种用于实现机器人在三维空间中的定位和建图的算法。以下是一些常见的3DSLAM算法： 1. Extended Kalman Filter SLAM（EKF-SLAM）：使用扩展...

     ROS-3DSLAM（3）：信息流 2021年10月17日星期一——2021年10月20日星期三 一、背景简介： 对于信息流的分析理解能够有助于我们对于整个项目的下一步研究学习。虽然对于局部代码的阅读可能看不出来这样做的好处，但是...

     3. LIO-SAM: LIO-SAM（Lidar Odometry and Mapping in Real-time）是一个基于激光雷达的开源SLAM算法。它使用激光雷达数据进行实时的定位和地图构建，同时支持回环检测。 4. Cartographer: Cartographer是Google...

     2021@SDUSC 2021年10月26日星期二——2021年10月30日星期六 一、计划简介： ​ 通过前几次的学习，我掌握了lvi-sam包的信息流、结构、功能，还着重分析了特征提取featureExtracted的代码。 ​ 这一周，我决定在...

     （五）lvi-sam源代码阅读3 lidar_odometry imuPreintegration.cpp 本次分析主要是对imuHandler函数的分析。 里程计的回调函数 odometryHandler /* 然后是里程计回调函数。 每隔100帧激光里程计，重置ISAM2优化器，...

     2021年11月3日星期三——2021年11月5日星期五 一、学习背景： 在对LVI-SAM包下的视觉部分进行分析的过程中，我遇到了严重的困难。经过仔细地分析，我觉得是因为我对于视觉部分的理论基础了解的还不够详尽，因此有...

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