（4）(4.6.9) 配置电机范围(可选)_mot spin armed-程序员宅基地
技术标签： ArduPilot # 《Copter(初级)》 无人机 Copter 开源 APM
前言
大多数电调在其范围的底部都有一个死区。本页概述了如何测试范围的大小，然后适当地设置当解锁时的 spin 和最小油门值。
虽然不是必须的，但高级用户不妨通过测量和调整电机推力曲线来进行下一步工作(motor thrust curve)。
！Note
请在设置电机范围之前完成电调校准(ESC calibration)。
1 测量死区
- 将螺旋桨从飞行器上拆下来；
- 连接锂聚合物电池；
- 使用 USB 调试线或遥测技术将自动驾驶仪与任务规划器连接起来；
- 打开任务规划器的初始设置 >> 可选硬件 >> 电机测试页面；
- 增加"油门%"字段，并按下每个"测试电机"按钮，以确定每个电机旋转所需的百分比。如果所有的电调都来自同一个厂家，它们很可能都有类似的死区，但有一两个不同的 1%~2% 是很常见的。挑选所有电机中最高的百分比--我们将在下面使用这个百分比。
2 设置MOT_SPIN_ARM和最小油门
默认情况下，当飞行器处于解锁状态但不飞行时，电机将以比正常速度稍慢的速度旋转。这个速度可以通过 MOT_SPIN_ARM 参数来配置（对于旧版本请查看 MOT_SPIN_ARMED）。一旦飞行器开始飞行，我们要确保永远不会输出一个导致电机停止旋转的数值，这个下限可以配置 MOT_SPIN_MIN 参数。
- 将 MOT_SPIN_ARM 参数设置为（上面发现的百分比 +2%）/100。也就是说，如果你发现电调的死区是 7%，就把 MOT_SPIN_ARM 设为 0.09（即（7+2）/100）；
- 将 MOT_SPIN_MIN 参数设置为比 MOT_SPIN_ARM 至少高 0.03。也就是说，如果MOT_SPIN_ARM 是 0.09，就把 MOT_SPIN_MIN 设为 0.12。
！Note
如果我们想考虑到电池的电压下降，将 MOT_SPIN_MIN 设置得比上面推荐的还要高是可以接受的，但是设置得太高会降低电机的低速范围，从而降低控制力，这可能是很重要的，特别是在悬停油门较低的大功率旋翼飞机上。
！Note
MOT_SPIN_MAX 参数，考虑到电调/电机范围的最顶端，通常不会产生额外的推力。默认情况下，该值为 0.95（即范围的前 5% 不产生额外推力）。
！Note
如果使用 ESC 转速遥测，TKOFF_RPM_MIN 参数可以设置为略低于 MOT_SPIN_ARM 参数，以防止在一个或多个电机不旋转的情况下尝试起飞，以及随后的起飞翻转。
3 参数说明
1. MOT_SPIN_ARM：电机解锁旋转
注意：该参数适用于高级用户。
电机开始旋转的点，在整个输出范围内用 0 至 1 的数字表示。应低于 MOT_SPIN_MIN。
| Values |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
2. MOT_SPIN_MIN：电机旋转小值
注意：该参数适用于高级用户。
在整个输出范围内以 0 至 1 的数字表示的推力起始点。应高于 MOT_SPIN_ARM。
| Values |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
智能推荐
攻防世界_难度8_happy_puzzle_攻防世界困难模式攻略图文-程序员宅基地
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了，因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT，这个明显就是末尾的IDAT了。，对应下面的create_head()代码。，对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破，我已经试了一下，太多情况了。题目来源：UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
达梦数据库的导出（备份）、导入_达梦数据库导入导出-程序员宅基地
文章浏览阅读2.9k次，点赞3次，收藏10次。偶尔会用到，记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录，执行导库操作 导出语句：./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释： cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
js引入kindeditor富文本编辑器的使用_kindeditor.js-程序员宅基地
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件，可以删掉不需要要到的jsp，asp，asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件，在页面引入js文件：<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
STM32学习过程记录11——基于STM32G431CBU6硬件SPI+DMA的高效WS2812B控制方法-程序员宅基地
文章浏览阅读2.3k次，点赞6次，收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA，我们的数据线就会变为10101010，通过修改不同的内容，即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平，后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中，CPHA配置会影响该实验，下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0，CPHA = 1：CLK空闲状态 = 低电平，数据在下降沿采样，并在上升沿移出CPOL = 0，CPHA = 0：CLK空闲状态 = 低电平，数据在上升沿采样，并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
计算机网络-数据链路层_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输-程序员宅基地
文章浏览阅读1.2k次，点赞2次，收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决？5.如果在数据链路层不进行帧定界，会发生什么问题？6.PPP协议的主要特点是什么？为什么PPP不使用帧的编号？PPP适用于什么情况？为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
软件测试工程师移民加拿大_无证移民，未受过软件工程师的教育（第1部分）-程序员宅基地
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民，未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
随便推点
Thinkpad X250 secure boot failed 启动失败问题解决_安装完系统提示secureboot failure-程序员宅基地
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑，装的是FreeBSD，进入BIOS修改虚拟化配置（其后可能是误设置了安全开机），保存退出后系统无法启动，显示：secure boot failed ，把自己惊出一身冷汗，因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示，到bios里面去找相关配置，在Security里面找到了Secure Boot选项，发现果然被设置为Enabled，将其修改为Disabled ，再开机，终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
C++如何做字符串分割（5种方法）_c++ 字符串分割-程序员宅基地
文章浏览阅读10w+次，点赞93次，收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型： char *strtok(char *str, const char *delim);功能：分解字符串为一组字符串。参数说明：str为要分解的字符串，delim为分隔符字符串。返回值：从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它：strtok函数线程不安全，可以使用strtok_r替代。示例：//借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
2013第四届蓝桥杯 C/C++本科A组 真题答案解析_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答-程序员宅基地
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯：无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方，他从不注明年月日，而是用一个整数代替，比如：4210后来人们知道，那个整数就是日期，它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯，它时时刻刻提醒着主人：日子又过去一天，还有多少时光可以用于浪费呢？高斯出生于：1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
基于供需算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法-程序员宅基地
文章浏览阅读851次，点赞17次，收藏22次。摘要：本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化，并用于分类。
metasploitable2渗透测试_metasploitable2怎么进入-程序员宅基地
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功，进入系统4、测试如下：二、MySQL弱密码登录：1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功，进入MySQL系统3、测试效果：三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
Python学习之路：从入门到精通的指南_python人工智能开发从入门到精通pdf-程序员宅基地
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南，从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文，您将能够掌握Python编程的核心概念，为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf