机器人抓取中物体定位算法概述_机器人抓取定位算法-程序员宅基地
技术标签： 计算机视觉 深度学习 人工智能 神经网络 3D检测与分割 机器人抓取
本文同步于微信公众号：3D视觉前沿，欢迎大家关注。
1. 引言
机器人抓取的首要任务，是确定要抓什么，也就是需要定位目标物体在输入数据中的位置。这个过程可以分为三个层次，分别为物体定位但不识别、物体检测、物体实例分割。物体定位但不识别是指获得目标物体的2D/3D范围但是不知道物体的类别；目标检测是指得到目标物体的2D/3D包围盒，同时识别目标物体的类别；目标实例分割提供目标物体所占有的像素或者点级别的区域信息，同时识别目标物体的类别。本文来自论文https://arxiv.org/abs/1905.06658，涉及的论文也都可以在论文中找到，也包含于https://github.com/GeorgeDu/vision-based-robotic-grasping，本文就不引用了。
2. 定位但不识别
当不知道目标物体的类别时，仍然可以采用一些方法获得目标物体的2D/3D区域，进而支撑机器人抓取。当我们知道物体的外轮廓形状时，可以采用拟合形状基元的方法。当我们什么信息都没有时，可以采用显著性物体检测方法，获得潜在可能的待抓取物体区域。
2.1 基于2D RGB图像的方法
图1 基于2D图像的定位但不识别方法
a.拟合形状基元： 目标物体的形状可以是一个椭圆、一个多边形或者一个四边形，这些2D形状可以看作是形状基元，通过拟合方法，可以定位到目标物体。该方法的一般步骤为先提取出图像的所有封闭轮廓，其次再用拟合方法得到潜在的可能目标物体，如果存在多个候选，可以使用模板匹配去除干扰。在OpenCV中已经集成了例如拟合椭圆、拟合多边形这样的函数。
b.显著性区域检测： 和特定形状基元相比，显著性区域可以是任意形状。2D显著性区域检测的目的是定位和分割出给定图像中，最符合视觉显著性的区域，这更像一个分割任务。非深度学习的方法主要挖掘低层次的特征表示，或者依据一些经验例如颜色对比、形状先验来得到显著性区域。基于深度学习的方法主要包括基于多层感知机(MLP)的方法，基于全卷积网络(FCN)的方法和基于胶囊网络的方法。
在目前的机器人抓取任务中，该方法仍处在初级阶段。在工业领域，如果待抓取物体形状固定且轮廓清晰，可以采用拟合形状基元的方法。在另外一些机器人抓取任务中，如果背景的颜色信息和目标物体的颜色信息差别较大，也可以去除背景得到目标物体。在Dex-Net2.0中，目标物体放置在绿色背景的桌面上，通过背景颜色分离，可以得到目标物体。
2.2 基于3D点云的方法
图2 基于3D点云的定位但不识别方法
a.拟合3D形状基元：
智能推荐
攻防世界_难度8_happy_puzzle_攻防世界困难模式攻略图文-程序员宅基地
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了，因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT，这个明显就是末尾的IDAT了。，对应下面的create_head()代码。，对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破，我已经试了一下，太多情况了。题目来源：UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
达梦数据库的导出（备份）、导入_达梦数据库导入导出-程序员宅基地
文章浏览阅读2.9k次，点赞3次，收藏10次。偶尔会用到，记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录，执行导库操作 导出语句：./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释： cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
js引入kindeditor富文本编辑器的使用_kindeditor.js-程序员宅基地
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件，可以删掉不需要要到的jsp，asp，asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件，在页面引入js文件：<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
STM32学习过程记录11——基于STM32G431CBU6硬件SPI+DMA的高效WS2812B控制方法-程序员宅基地
文章浏览阅读2.3k次，点赞6次，收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA，我们的数据线就会变为10101010，通过修改不同的内容，即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平，后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中，CPHA配置会影响该实验，下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0，CPHA = 1：CLK空闲状态 = 低电平，数据在下降沿采样，并在上升沿移出CPOL = 0，CPHA = 0：CLK空闲状态 = 低电平，数据在上升沿采样，并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
计算机网络-数据链路层_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输-程序员宅基地
文章浏览阅读1.2k次，点赞2次，收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决？5.如果在数据链路层不进行帧定界，会发生什么问题？6.PPP协议的主要特点是什么？为什么PPP不使用帧的编号？PPP适用于什么情况？为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
软件测试工程师移民加拿大_无证移民，未受过软件工程师的教育（第1部分）-程序员宅基地
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民，未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
随便推点
Thinkpad X250 secure boot failed 启动失败问题解决_安装完系统提示secureboot failure-程序员宅基地
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑，装的是FreeBSD，进入BIOS修改虚拟化配置（其后可能是误设置了安全开机），保存退出后系统无法启动，显示：secure boot failed ，把自己惊出一身冷汗，因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示，到bios里面去找相关配置，在Security里面找到了Secure Boot选项，发现果然被设置为Enabled，将其修改为Disabled ，再开机，终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
C++如何做字符串分割（5种方法）_c++ 字符串分割-程序员宅基地
文章浏览阅读10w+次，点赞93次，收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型： char *strtok(char *str, const char *delim);功能：分解字符串为一组字符串。参数说明：str为要分解的字符串，delim为分隔符字符串。返回值：从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它：strtok函数线程不安全，可以使用strtok_r替代。示例：//借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
2013第四届蓝桥杯 C/C++本科A组 真题答案解析_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答-程序员宅基地
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯：无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方，他从不注明年月日，而是用一个整数代替，比如：4210后来人们知道，那个整数就是日期，它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯，它时时刻刻提醒着主人：日子又过去一天，还有多少时光可以用于浪费呢？高斯出生于：1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
基于供需算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法-程序员宅基地
文章浏览阅读851次，点赞17次，收藏22次。摘要：本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化，并用于分类。
metasploitable2渗透测试_metasploitable2怎么进入-程序员宅基地
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功，进入系统4、测试如下：二、MySQL弱密码登录：1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功，进入MySQL系统3、测试效果：三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
Python学习之路：从入门到精通的指南_python人工智能开发从入门到精通pdf-程序员宅基地
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南，从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文，您将能够掌握Python编程的核心概念，为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf