KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上自动驾驶场景下常用的数据集之一。KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne 64线3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统。
官网 国内下载地址1 国内下载地址2
为了生成双目立体图像,相同类型的摄像头相距54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好,所以还使用了两个立体灰度摄像机,它和彩色摄像机相距6cm安装。为了方便传感器数据标定,规定坐标系方向如下[2] :
• Camera: x = right, y = down, z = forward
• Velodyne: x = forward, y = left, z = up
• GPS/IMU: x = forward, y = left, z = up
def velodyne2img(calib_dir, img_id, velo_box):
"""
:param calib_dir: calib文件的地址
:param img_id: 要转化的图像id
:param velo_box: (n,8,4),要转化的velodyne frame下的坐标,n个3D框,每个框的8个顶点,每个点的坐标(x,y,z,1)
:return: (n,4),转化到 image frame 后的 2D框 的 x1y1x2y2
"""
# 读取转换矩阵
calib_txt=os.path.join(calib_dir, img_id) + '.txt'
calib_lines = [line.rstrip('\n') for line in open(calib_txt, 'r')]
for calib_line in calib_lines:
if 'P2' in calib_line:
P2=calib_line.split(' ')[1:]
P2=np.array(P2, dtype='float').reshape(3,4)
elif 'R0_rect' in calib_line:
R0_rect=np.zeros((4,4))
R0=calib_line.split(' ')[1:]
R0 = np.array(R0, dtype='float').reshape(3, 3)
R0_rect[:3,:3]=R0
R0_rect[-1,-1]=1
elif 'velo_to_cam' in calib_line:
velo_to_cam = np.zeros((4, 4))
velo2cam=calib_line.split(' ')[1:]
velo2cam = np.array(velo2cam, dtype='float').reshape(3, 4)
velo_to_cam[:3,:]=velo2cam
velo_to_cam[-1,-1]=1
tran_mat=P2.dot(R0_rect).dot(velo_to_cam) # 3x4
velo_box=velo_box.reshape(-1,4).T
img_box = np.dot(tran_mat, velo_box).T
img_box=img_box.reshape(-1,8,3)
img_box[:,:,0]=img_box[:,:,0]/img_box[:,:,2]
img_box[:, :, 1] = img_box[:, :, 1] / img_box[:, :, 2]
img_box=img_box[:,:,:2] # (n,8,2)
x1y1=np.min(img_box,axis=1)
x2y2 = np.max(img_box, axis=1)
result =np.hstack((x1y1,x2y2)) #(n,4)
return result
Tr_velo_to_cam * y : 把激光雷达坐标系下的点y投影到相机坐标系
R0_rect * Tr_velo_to_cam * y: 将激光雷达坐标系下的点投影到编号为2的相机坐标系,结果为(x,y,z,1),直接取前三个为投影结果,当计算出z<0的时候表明该点在相机的后面 。标注文件中的中心坐标即是相机2下的坐标系。
P2 * R0_rect * Tr_velo_to_cam * y:将激光雷达坐标系下的点投影到编号为2的相机采集的图像中,结果形式为(u,v,w)。 Ps:u,w需要除以w后取整才是最终的像素。
标注文件中16个属性,即16列。但我们只能够看到前15列数据,因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分,也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。
文章浏览阅读2w次,点赞7次,收藏51次。四个步骤1.创建C++ Win32项目动态库dll 2.在Win32项目动态库中添加 外部依赖项 lib头文件和lib库3.导出C接口4.c#调用c++动态库开始你的表演...①创建一个空白的解决方案,在解决方案中添加 Visual C++ , Win32 项目空白解决方案的创建:添加Visual C++ , Win32 项目这......_c#调用lib
文章浏览阅读4.6k次。苹方字体是苹果系统上的黑体,挺好看的。注重颜值的网站都会使用,例如知乎:font-family: -apple-system, BlinkMacSystemFont, Helvetica Neue, PingFang SC, Microsoft YaHei, Source Han Sans SC, Noto Sans CJK SC, W..._ubuntu pingfang
文章浏览阅读159次。表单表单概述表单标签表单域按钮控件demo表单标签表单标签基本语法结构<form action="处理数据程序的url地址“ method=”get|post“ name="表单名称”></form><!--action,当提交表单时,向何处发送表单中的数据,地址可以是相对地址也可以是绝对地址--><!--method将表单中的数据传送给服务器处理,get方式直接显示在url地址中,数据可以被缓存,且长度有限制;而post方式数据隐藏传输,_html表单的处理程序有那些
文章浏览阅读1.2k次。使用说明:开启Google的登陆二步验证(即Google Authenticator服务)后用户登陆时需要输入额外由手机客户端生成的一次性密码。实现Google Authenticator功能需要服务器端和客户端的支持。服务器端负责密钥的生成、验证一次性密码是否正确。客户端记录密钥后生成一次性密码。下载谷歌验证类库文件放到项目合适位置(我这边放在项目Vender下面)https://github.com/PHPGangsta/GoogleAuthenticatorPHP代码示例://引入谷_php otp 验证器
文章浏览阅读4.3k次,点赞5次,收藏11次。matplotlib.plot画图横坐标混乱及间隔处理_matplotlib更改横轴间距
文章浏览阅读2.2k次。①Storage driver 处理各镜像层及容器层的处理细节,实现了多层数据的堆叠,为用户 提供了多层数据合并后的统一视图②所有 Storage driver 都使用可堆叠图像层和写时复制(CoW)策略③docker info 命令可查看当系统上的 storage driver主要用于测试目的,不建议用于生成环境。_docker 保存容器
文章浏览阅读834次,点赞27次,收藏13次。网络拓扑结构是指计算机网络中各组件(如计算机、服务器、打印机、路由器、交换机等设备)及其连接线路在物理布局或逻辑构型上的排列形式。这种布局不仅描述了设备间的实际物理连接方式,也决定了数据在网络中流动的路径和方式。不同的网络拓扑结构影响着网络的性能、可靠性、可扩展性及管理维护的难易程度。_网络拓扑csdn
文章浏览阅读1.8k次,点赞5次,收藏8次。IOS系统Date的坑要创建一个指定时间的new Date对象时,通常的做法是:new Date("2020-09-21 11:11:00")这行代码在 PC 端和安卓端都是正常的,而在 iOS 端则会提示 Invalid Date 无效日期。在IOS年月日中间的横岗许换成斜杠,也就是new Date("2020/09/21 11:11:00")通常为了兼容IOS的这个坑,需要做一些额外的特殊处理,笔者在开发的时候经常会忘了兼容IOS系统。所以就想试着重写Date函数,一劳永逸,避免每次ne_date.prototype 将所有 ios
文章浏览阅读5.3k次。方法一:用PLSQL Developer工具。 1 在PLSQL Developer的sql window里输入select * from test for update; 2 按F8执行 3 打开锁, 再按一下加号. 鼠标点到第一列的列头,使全列成选中状态,然后粘贴,最后commit提交即可。(前提..._excel导入pl/sql
文章浏览阅读83次。Git常用命令速查手册1、初始化仓库git init2、将文件添加到仓库git add 文件名 # 将工作区的某个文件添加到暂存区 git add -u # 添加所有被tracked文件中被修改或删除的文件信息到暂存区,不处理untracked的文件git add -A # 添加所有被tracked文件中被修改或删除的文件信息到暂存区,包括untracked的文件...
文章浏览阅读202次。分享119个ASP.NET源码总有一个是你想要的_千博二手车源码v2023 build 1120
文章浏览阅读1.8k次。版权声明:转载请注明出处 http://blog.csdn.net/irean_lau。目录(?)[+]1、缺省构造函数。2、缺省拷贝构造函数。3、 缺省析构函数。4、缺省赋值运算符。5、缺省取址运算符。6、 缺省取址运算符 const。[cpp] view plain copy_空类默认产生哪些类成员函数