razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口_态度君的博客-程序员ITS301

技术标签: imu  IMU  硬件串口  ros  rzaor_imu  arduino zero  

一直在用razor IMU 9dof  模块来跑robot pose ekf 很不幸的是,这模块的usb口有设计缺陷,轻轻一掰,就下来了。这可要了老命了,于是转投别的方法,SPI 数据输出正常,但是在这个模块上再加一个32核心板再转串口是不是太傻了,于是果断决定使用串口,然而天不遂人愿,这玩意默认的硬件串口并不是想象中的板子上标注的TX RX,这些懵逼了。

经过一番查找PCB(.brd)原理图(.sch)芯片手册(at samd 21g),一上午的时间成果找到发送的针脚(我不会告诉你我用公头

杜邦线一个一个试,然后结合文献找出来的,还好板子带保护,耐操)

如下

pcb 37.38脚悬空

所有的通信接口被定义为sercom系列,其中串口为sercom5的PAD2和3

至此,可以从串口读取数据啦,也为板子的硬件更改打下基础

 

 

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