（4）(4.6.9) 配置电机范围(可选)_mot spin armed-程序员宅基地

技术标签： ArduPilot # 《Copter(初级)》无人机 Copter 开源 APM

文章目录

前言

1 测量死区

2 设置MOT_SPIN_ARM和最小油门

3 参数说明

前言

大多数电调在其范围的底部都有一个死区。本页概述了如何测试范围的大小，然后适当地设置当解锁时的 spin 和最小油门值。

虽然不是必须的，但高级用户不妨通过测量和调整电机推力曲线来进行下一步工作(motor thrust curve)。

！Note

请在设置电机范围之前完成电调校准(ESC calibration)。

1 测量死区

将螺旋桨从飞行器上拆下来；
连接锂聚合物电池；
使用 USB 调试线或遥测技术将自动驾驶仪与任务规划器连接起来；
打开任务规划器的初始设置 >> 可选硬件 >> 电机测试页面；

增加"油门%"字段，并按下每个"测试电机"按钮，以确定每个电机旋转所需的百分比。如果所有的电调都来自同一个厂家，它们很可能都有类似的死区，但有一两个不同的 1%~2% 是很常见的。挑选所有电机中最高的百分比--我们将在下面使用这个百分比。

2 设置MOT_SPIN_ARM和最小油门

默认情况下，当飞行器处于解锁状态但不飞行时，电机将以比正常速度稍慢的速度旋转。这个速度可以通过 MOT_SPIN_ARM 参数来配置（对于旧版本请查看 MOT_SPIN_ARMED）。一旦飞行器开始飞行，我们要确保永远不会输出一个导致电机停止旋转的数值，这个下限可以配置 MOT_SPIN_MIN 参数。

将 MOT_SPIN_ARM 参数设置为（上面发现的百分比 +2%）/100。也就是说，如果你发现电调的死区是 7%，就把 MOT_SPIN_ARM 设为 0.09（即（7+2）/100）；
将 MOT_SPIN_MIN 参数设置为比 MOT_SPIN_ARM 至少高 0.03。也就是说，如果MOT_SPIN_ARM 是 0.09，就把 MOT_SPIN_MIN 设为 0.12。

！Note

如果我们想考虑到电池的电压下降，将 MOT_SPIN_MIN 设置得比上面推荐的还要高是可以接受的，但是设置得太高会降低电机的低速范围，从而降低控制力，这可能是很重要的，特别是在悬停油门较低的大功率旋翼飞机上。

！Note

MOT_SPIN_MAX 参数，考虑到电调/电机范围的最顶端，通常不会产生额外的推力。默认情况下，该值为 0.95（即范围的前 5% 不产生额外推力）。

！Note

如果使用 ESC 转速遥测，TKOFF_RPM_MIN 参数可以设置为略低于 MOT_SPIN_ARM 参数，以防止在一个或多个电机不旋转的情况下尝试起飞，以及随后的起飞翻转。

3 参数说明

1. MOT_SPIN_ARM：电机解锁旋转

注意：该参数适用于高级用户。

电机开始旋转的点，在整个输出范围内用 0 至 1 的数字表示。应低于 MOT_SPIN_MIN。

Values

Value	Meaning
0.0	Low
0.1	Default
0.2	High

2. MOT_SPIN_MIN：电机旋转小值

注意：该参数适用于高级用户。

在整个输出范围内以 0 至 1 的数字表示的推力起始点。应高于 MOT_SPIN_ARM。

Values

Value	Meaning
0.0	Low
0.15	Default
0.25	High

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_20016593/article/details/128840203

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