目录

1、QGC 地面站的显示机制

1.1、C++类注册为 qml 可访问类型

1.2、注册属性或者方法

1.1.1、 属性声明

1.1.2、方法声明

2、QGC 地面站界面初步修改

3、QGC 地面站菜单和 LOGO 修改

3.1、地面站菜单

3.2、Logo 修改

3.2.1、 Windows Logo

3.2.2、 Linux Logo

4、QGC 地面站菜单功能裁剪

4.1、File 菜单

4.1.1、 日志回放

4.1.2、 退出​

4.2、Widget 菜单项

4.3、五大页面

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1、QGC 地面站的显示机制

QGC 显示入口是 MainWindow Widget，加载了 MainWindowHybrid.qml，开始了整个 qml 文件调用系统， 再 MainWindowHybrid.qml 通过 Loader 器加载了 MainWindowInner.qml 在该文件系统中，该文件中完成了主页面的布局。 MainWindowInner.qml 中 MainToolBar 控件位于页面的顶部， 包含了5 大主页面的切换按钮，当鼠标点击时，对 onClicked 事件处理，通过Loader 来加载相应的 qml 文件，页面和 qml 文件的对应关系参看下图：QGC 地面站显示逻辑

QGC 将 QGroundControlQmlGlobal 类构造为单例，在 qml 声明 importQGroundControl 1.0 来引入相关的内容，之后通过 QGroundControl 来访问相应的属性和方法。

为方便大家的使用，在此我给大家介绍一下 Qt 中 C++属性和方法的定义方式。对于 C++中自定义的类如果想要在 qml 中被访问需要满足下面的条件：1. C++类继承自 QObject 或者 Qobject 的父类  2. 添加 Q_OBJECT 字段

1.1、C++类注册为 qml 可访问类型

我们可以通过下面的两种方式将 C++的类声明为 qml 中可以访问的类型：
1. qmlRegisterUncreatableType 声明的类型可以被 qml 通过属性方式访问，却无法qml 中直接构造。 使用示例如下：

qmlRegisterUncreatableType<MultiVehicleManager>("QGroundControl .MultiVehicleManager", 1, 0, "MultiVehicleManager", "Reference only");

QGroundControlQmlGlobal.h 中将 MultiVehicleManager 通过下面的语句 声明为它的属性： Q_PROPERTY(MultiVehicleManager* multiVehicleManager READ multiVehicleManager CONSTANT)

Qml 中课题通过 QGroundControl.multiVehicleManager 来访问其中的属 性和方法

2. qmlRegisterType 声明的 C++类型可以在 qml 文件中直接构造，在 qml 中通过 id来访问属性和方法。
 

qmlRegisterType<PlanMasterController> ("QGroundControl.Controllers", 1, 0, "PlanMasterController");

PlanView.qml 中： PlanMasterController { id: masterController ……}

1.2、注册属性或者方法

通过上面的方式我们将一个 C++类注册入 Qt 的元对象系统中 ，在 C++类中我们可以通过Q_PROPERTY 注册属性，同时可以通过在函数声明前添加Q_INVOKABLE 来声明 qml 可以调用的方法。

1.1.1、 属性声明

主要存在以下几种形式（示例取自 Vehicle 类，大家在实践过程中可以参考其中的实现进行）：
1. Q_PROPERTY(int id READ idCONSTANT)当该属性的值一旦被赋值，在整个程序运行期间，在我们的 C++承租中不会修改该参数值时，我们采用这样的表达式。
2. Q_PROPERTY(QGeoCoordinate coordinate READ coordinate NOTIFY coordinateChanged)
当该属性只会在 C++中改变该属性的值的时候，我们会采用这样的表达式，当我们在 C++中改变该参数值时，发射 coordinateChanged 信号， 来通知 qml 相关的属性有更改 i 进而实现相关的状态更改。
3. Q_PROPERTY(bool armed READ armed WRITE setArmed NOTIFY armedChanged)当该属性在 C++和 qml 都会改变该属性的值的时候，我们会采用这样的表达式，当我们在 C++中改变该参数值时，发射 armedChanged 信号，来通知 qml 相关的属性有更改进而实现相关的状态更改。 同样地在 qml 中我们通过 id.armed = true,此时会出发 C++中的 setArmed 函数，来实现相关状态的更改。

1.1.2、方法声明

方法声明只需要我们在函数定义前面添加 Q_INVOKABLE 即可。如： Q_INVOKABLE void emergencyStop(void);

2、QGC 地面站界面初步修改

这一节我给以示例的形式介绍一下在飞行页面的 Fly 那一列下方添加一个矩形框，在鼠标点击触发 QGC 发送发送向飞机请求全参指令，然后再 QGC 的模拟飞控 Mock 连接中将接收到的 QGC 的请求信息打印出来，进而完成整个回路的验证

1. 添加一个矩形框，在FlightDisplayView.qml 中， Fly 操作栏对应的组件 id 是 toolStrip

Rectangle{ //该控件的左侧和 toolStrip 的左侧对齐 anchors.left: toolStrip.left //该控件的顶部位于 toolStrip 的底部 anchors.top: toolStrip.bottom //控件顶部设置一个留白间隔 anchors.topMargin: _margins * 2 //设置控件的宽度、高度、颜色 width: 200 height: 40 color: "red" //为控件设置一个圆弧 radius: 4 visible: true //为控件设置层级，层级低的可能会被层级高的遮挡而无法看到 z: _panel.z + 4 Text{ //为控件添加一个 text 区域，进行文本显示 anchors.fill: parent text: qsTr("Request All Parameters") } MouseArea{ //为整个控件覆盖一个鼠标操作区域，鼠标点击触发 clicked 事件， 通过 onClicked 处理相关的事件 anchors.fill: parent onClicked: { console.log("Request all Parameter is clicked!") QGroundControl.multiVehicleManager.activeVehicle.requestAllParameters() } } }

2. 在 Vehicle 中添加函数实现

Vehicle.h 中添加函数定义： Q_INVOKABLE void requestAllParameters(void);

Vehicle.cc 中完成函数的实现： void Vehicle::requestAllParameters() { mavlink_message_t msg; mavlink_msg_param_request_list_pack_chan( _mavlink->getSystemId(), _mavlink->getComponentId(), priorityLink()->mavlinkChannel(), &msg,_id,MAV_COMP_ID_ALL); sendMessageOnLink(priorityLink(), msg); qDebug() << "==============send Vehicle::requestAllParameters ===============" << _id << MAV_COMP_ID_ALL; }

3. Mock 回路验证代码：

void MockLink::_handleParamRequestList(const mavlink_message_t& msg) { mavlink_param_request_list_t request; mavlink_msg_param_request_list_decode(&msg, &request); qDebug() << "message with param_request_list is received, andmessage id: " << msg.msgid<< "target_system: " << request.target_system <<"target_component: "<< request.target_component ; }

4. 验证结果：

3、QGC 地面站菜单和 LOGO 修改

3.1、地面站菜单

下面我们以在 QGC 地面站菜单栏添加 options 菜单，并在该下单下添加室内外模式切换为例来进行介绍：打开 MainWindow.ui

首先添加 options 菜单，直接双击输入名字，之后再 Mainwindow 的_showAdvancedUIChanged 函数中添加 menuBar()->addMenu(_ui.menuoptions);形成下面这样的代码

void MainWindow::_showAdvancedUIChanged(bool advanced) { if (advanced) { menuBar()->addMenu(_ui.menuFile); menuBar()->addMenu(_ui.menuWidgets); menuBar()->addMenu(_ui.menuoptions); } else { menuBar()->clear(); } }

在MainWindow.cc 的添加函数定义执行相关修改：

void MainWindow::selectIndoorMode(bool in) { qgcApp()->_loadCurrentStyleSheet(); QGCPalette::setGlobalTheme(in ? QGCPalette::Dark : QGCPalette::Light); }

在MainWindow.h 添加槽函数：

protected slots:

void selectIndoorMode(bool in);

MainWindow.cc 构造函数中将点击触发的 triggered 和自定义的操函数绑定：

connect(_ui.indoor, &QAction::triggered, this, &MainWindow::selectIndoorMode);

3.2、Logo 修改

3.2.1、 Windows Logo

QGC 中 windows 加载 Logo 在 qgroundcontrol.pro 中

WindowsBuild { RC_ICONS = resources/icons/qgroundcontrol.ico }

3.2.2、 Linux Logo

QGC 中 Linux 加载 Logo 在 main.cc 中

#ifdef Q_OS_LINUX QApplication::setWindowIcon(QIcon(":/res/resources/icons/qgroundcon trol.ico")); #endif

选择 Logo 图片，添加进 qrc 资源文件中，更改对应的 logo 文件路径。 如果你的图片过大可以利用该网址 http://www.uupoop.com/ico/?action=make 进行转换。 选好 ico 后添加到资源文件中。

4、QGC 地面站菜单功能裁剪

QGC 的菜单栏包含 File 和 Widget 两项，下面对这两项进行一个详细介绍

4.1、File 菜单

在 MainWindow.ui 总添加了 id 分别为 actionStatusBar(日志回放)actionExit（退出）两个按钮：

4.1.1、 日志回放

在 MainWindow 的构造函数中通过connect(_ui.actionStatusBar, &QAction::triggered, this,&MainWindow::showStatusBarCallback);将用户点击的动作和 showStatusBarCallback 函数绑定，来执行相关的操作。

4.1.2、 退出

4.2、Widget 菜单项

Widget 下拉子菜单时通过 MainWindow 的 C++代码中实现的，如果想要对菜单项裁剪只要 rgDockWidgetNames 相应的项注释掉即可。

static const char *rgDockWidgetNames[] = { "MAVLink Inspector", "Custom Command", "Onboard Files", "HIL Config", "Analyze" }; for (int i = 0, end = ARRAY_SIZE(rgDockWidgetNames); i < end; i++) { const char* pDockWidgetName = rgDockWidgetNames[i]; // Add to menu QAction* action = new QAction(pDockWidgetName, this); action->setCheckable(true); action->setData(i); connect(action, &QAction::triggered, this, &MainWindow::_showDockWidgetAction); _ui.menuWidgets->addAction(action); _mapName2Action[pDockWidgetName] = action; }

4.3、五大页面

QGC 默认进入的时 Fly 页面，用户可以通过菜单栏下方的额五个按钮实现不同页面的切换， MainToolBar.qml 实现了五大按钮的横向布局，并监听鼠标的点击 onClicked 事件，发射出相应的信号，如 showSettingsView 等，在MainWindowInner.qml 中对相应的信号处理，加载不同的页面。按钮的对应关系在 MainToolBar.qml 参看下文。

Row { …… //APPlication Setting QGCToolBarButton { source: "/res/QGCLogoWhite" onClicked: toolBar.showSettingsView() …… } // Vehicle Setup QGCToolBarButton { …… source: "/qmlimages/Gears.svg" onClicked: toolBar.showSetupView() …… } //Plan QGCToolBarButton { source: "/qmlimages/Plan.svg" onClicked: toolBar.showPlanView() …… } //Fly 页面 QGCToolBarButton { source: "/qmlimages/PaperPlane.svg" onClicked: toolBar.showFlyView() …… } //Analyze 页面 QGCToolBarButton { source: "/qmlimages/Analyze.svg" onClicked: toolBar.showAnalyzeView() …… } …… }

如果您想要裁剪某个页面只需要将对应的 QGCToolBarButton 控件的实现代码注释或者删除即可。