重要参考:
课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求,在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟,这是一个服务请求操作。
结果演示:
实现分析:
实现流程:
获取话题:/spawn
rosservice list
获取消息类型:turtlesim/Spawn
rosservice type /spawn
获取消息格式:
rossrv info turtlesim/Spawn
响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
实现方案A:C++
/*
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 service 客户端
5.等待服务启动
6.发送请求
7.处理响应
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"set_turtle");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 service 客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 5.等待服务启动
// client.waitForExistence();
ros::service::waitForService("/spawn");
// 6.发送请求
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 1.0;
spawn.request.theta = 1.57;
spawn.request.name = "my_turtle";
bool flag = client.call(spawn);
// 7.处理响应结果
if (flag)
{
ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
} else {
ROS_INFO("乌龟生成失败!!!");
}
return 0;
}
配置文件此处略。
实现方案B:Python
#! /usr/bin/env python
"""
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.导包
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 service 客户端
4.等待服务启动
5.发送请求
6.处理响应
"""
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("set_turtle_p")
# 3.创建 service 客户端
client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
# 4.等待服务启动
client.wait_for_service()
# 5.发送请求
req = SpawnRequest()
req.x = 2.0
req.y = 2.0
req.theta = -1.57
req.name = "my_turtle_p"
try:
response = client.call(req)
# 6.处理响应
rospy.loginfo("乌龟创建成功!,叫:%s",response.name)
except expression as identifier:
rospy.loginfo("服务调用失败")
权限设置以及配置文件此处略。
首先,启动 roscore;
然后启动乌龟显示节点;
最后启动乌龟生成请求节点;
最终执行结果与演示结果类似。
需求描述:修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色,已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。
结果演示:
实现分析:
实现流程:
获取参数列表:
rosparam list
响应结果:
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
实现方案A:C++
/*
注意命名空间的使用。
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"haha");
ros::NodeHandle nh("turtlesim");
//ros::NodeHandle nh;
// ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
nh.setParam("background_r",0);
nh.setParam("background_g",0);
nh.setParam("background_b",0);
return 0;
}
配置文件此处略。
实现方案B:Python
#! /usr/bin/env python
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("hehe")
# rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
# rospy.set_param("/turtlesim/background_g",255)
# rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)
rospy.set_param("background_r",255)
rospy.set_param("background_g",255)
rospy.set_param("background_b",255) # 调用时,需要传入 __ns:=xxx
权限设置以及配置文件此处略。
首先,启动 roscore;
然后启动背景色设置节点;
最后启动乌龟显示节点;
最终执行结果与演示结果类似。
PS: 注意节点启动顺序,如果先启动乌龟显示节点,后启动背景色设置节点,那么颜色设置不会生效。
方式1:修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)
rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值
修改相关参数后,重启 turtlesim_node 节点,背景色就会发生改变了
方式2:启动节点时,直接设置参数
rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r:=100 _background_g=0 _background_b=0
方式3:通过launch文件传参
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="set_bg" output="screen">
<!-- launch 传参策略1 -->
<!-- <param name="background_b" value="0" type="int" />
<param name="background_g" value="0" type="int" />
<param name="background_r" value="0" type="int" /> -->
<!-- launch 传参策略2 -->
<rosparam command="load" file="$(find demo03_test_parameter)/cfg/color.yaml" />
</node>
</launch>
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。
这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:
二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:
可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起,并使用某种类型的数据载体实现数据传输。
二者的实现也是有本质差异的,具体比较如下:
Topic(话题) | Service(服务) | |
---|---|---|
通信模式 | 发布/订阅 | 请求/响应 |
同步性 | 异步 | 同步 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
缓冲区 | 有 | 无 |
时时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一对多(一个 Server) |
通信数据 | msg | srv |
使用场景 | 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计 | 偶尔调用或执行某一项特定功能:拍照、语音识别 |
不同通信机制有一定的互补性,都有各自适应的应用场景。尤其是话题与服务通信,需要结合具体的应用场景与二者的差异,选择合适的通信机制。
文章浏览阅读3.2k次。本文研究全球与中国市场分布式光纤传感器的发展现状及未来发展趋势,分别从生产和消费的角度分析分布式光纤传感器的主要生产地区、主要消费地区以及主要的生产商。重点分析全球与中国市场的主要厂商产品特点、产品规格、不同规格产品的价格、产量、产值及全球和中国市场主要生产商的市场份额。主要生产商包括:FISO TechnologiesBrugg KabelSensor HighwayOmnisensAFL GlobalQinetiQ GroupLockheed MartinOSENSA Innovati_预计2026年中国分布式传感器市场规模有多大
文章浏览阅读1.1k次,点赞2次,收藏12次。常用组合逻辑电路结构——为IC设计的延时估计铺垫学习目的:估计模块间的delay,确保写的代码的timing 综合能给到多少HZ,以满足需求!_基4布斯算法代码
文章浏览阅读3.3k次,点赞3次,收藏5次。OpenAI Manager助手(基于SpringBoot和Vue)_chatgpt网页版
文章浏览阅读2.2k次。USACO自1992年举办,到目前为止已经举办了27届,目的是为了帮助美国信息学国家队选拔IOI的队员,目前逐渐发展为全球热门的线上赛事,成为美国大学申请条件下,含金量相当高的官方竞赛。USACO的比赛成绩可以助力计算机专业留学,越来越多的学生进入了康奈尔,麻省理工,普林斯顿,哈佛和耶鲁等大学,这些同学的共同点是他们都参加了美国计算机科学竞赛(USACO),并且取得过非常好的成绩。适合参赛人群USACO适合国内在读学生有意向申请美国大学的或者想锻炼自己编程能力的同学,高三学生也可以参加12月的第_usaco可以多次提交吗
文章浏览阅读394次。1.1 存储程序1.2 创建存储过程1.3 创建自定义函数1.3.1 示例1.4 自定义函数和存储过程的区别1.5 变量的使用1.6 定义条件和处理程序1.6.1 定义条件1.6.1.1 示例1.6.2 定义处理程序1.6.2.1 示例1.7 光标的使用1.7.1 声明光标1.7.2 打开光标1.7.3 使用光标1.7.4 关闭光标1.8 流程控制的使用1.8.1 IF语句1.8.2 CASE语句1.8.3 LOOP语句1.8.4 LEAVE语句1.8.5 ITERATE语句1.8.6 REPEAT语句。_mysql自定义函数和存储过程
文章浏览阅读188次。半导体二极管——集成电路最小组成单元。_本征半导体电流为0
文章浏览阅读2.8k次,点赞3次,收藏18次。游戏水面特效实现方式太多。咱们这边介绍的是一最简单的UV动画(无顶点位移),整个mesh由4个顶点构成。实现了水面效果(左图),不动代码稍微修改下参数和贴图可以实现岩浆效果(右图)。有要思路是1,uv按时间去做正弦波移动2,在1的基础上加个凹凸图混合uv3,在1、2的基础上加个水流方向4,加上对雾效的支持,如没必要请自行删除雾效代码(把包含fog的几行代码删除)S..._unity 岩浆shader
文章浏览阅读5k次。广义线性模型是线性模型的扩展,它通过连接函数建立响应变量的数学期望值与线性组合的预测变量之间的关系。广义线性模型拟合的形式为:其中g(μY)是条件均值的函数(称为连接函数)。另外,你可放松Y为正态分布的假设,改为Y 服从指数分布族中的一种分布即可。设定好连接函数和概率分布后,便可以通过最大似然估计的多次迭代推导出各参数值。在大部分情况下,线性模型就可以通过一系列连续型或类别型预测变量来预测正态分布的响应变量的工作。但是,有时候我们要进行非正态因变量的分析,例如:(1)类别型.._广义线性回归模型
文章浏览阅读69次。环境保护、 保护地球、 校园环保、垃圾分类、绿色家园、等网站的设计与制作。 总结了一些学生网页制作的经验:一般的网页需要融入以下知识点:div+css布局、浮动、定位、高级css、表格、表单及验证、js轮播图、音频 视频 Flash的应用、ul li、下拉导航栏、鼠标划过效果等知识点,网页的风格主题也很全面:如爱好、风景、校园、美食、动漫、游戏、咖啡、音乐、家乡、电影、名人、商城以及个人主页等主题,学生、新手可参考下方页面的布局和设计和HTML源码(有用点赞△) 一套A+的网_垃圾分类网页设计目标怎么写
文章浏览阅读614次,点赞7次,收藏11次。之前找到一个修改 exe 中 DLL地址 的方法, 不太好使,虽然能正确启动, 但无法改变 exe 的工作目录,这就影响了.Net 中很多获取 exe 执行目录来拼接的地址 ( 相对路径 ),比如 wwwroot 和 代码中相对目录还有一些复制到目录的普通文件 等等,它们的地址都会指向原来 exe 的目录, 而不是自定义的 “lib” 目录,根本原因就是没有修改 exe 的工作目录这次来搞一个启动程序,把 .net 的所有东西都放在一个文件夹,在文件夹同级的目录制作一个 exe._.net dll 全局目录
文章浏览阅读1.5k次。本文为转载,原博客地址:http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46910259简介 BRIEF是2010年的一篇名为《BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features》的文章中提出,BRIEF是对已检测到的特征点进行描述,它是一种二进制编码的描述子,摈弃了利用区域灰度..._breif description calculation 特征点
文章浏览阅读4.1k次,点赞21次,收藏79次。本文是《基于SpringBoot的房屋租赁管理系统》的配套原创说明文档,可以给应届毕业生提供格式撰写参考,也可以给开发类似系统的朋友们提供功能业务设计思路。_基于spring boot的房屋租赁系统论文